南宁拉力机三闭环控制系统中控制器的设计-pg电子游戏下载

（1）不要迷信各种名称的控制算法。控制理论南宁pg电子游戏下载-pg电子直营店到今天已经发展出很多类型的控制算法，有经典控制，有现代控制，例如pid控制、模糊控制、自适应控制、智能控制、变结构控制、神经元控制等等，但是理论都是有前提的，就是被控系统可以建模，根据某个模型方程推导得到几个简单的解（注意，很多理论不可能得到全部解）。现实的系统与理论的系统是不同的，顶多是近似，所以实际控制效果要打折扣。南宁拉力机系统，例如液压式南宁拉力机，专业上讲就是一个多变量非线性时变系统，白话就是说这个系统时时刻刻都处于复杂的变化中，做到模型近似都不容易。工业上用的控制器首要目标是稳定，然后再考虑性能，因此在实践上尽可能简单可靠。
（2）拍脑袋算法。设计控制算法既需要本科的控制理论基础南宁拉力机，同时还需要电机传动或者液压传动的专业基础和工程实践。现阶段南宁拉力机用的控制算法，基本上还是pid算法，然后加以变化，例如冠上“微微分控制、“神经元控制”之类的名称，实质上压根没有理论的支持，都是凭几年的调试经验感觉加上了一些经验参数,适用面比较狭窄。
（3）没有的控制算法。不论哪种控制算法都是有针对性的，所谓的优控制只有在特定工况下才能实现。液压南宁拉力机的控制算法肯定是不可能适应电子南宁拉力机的，即使同一个南宁拉力机控制系统，例如在金属试验中表现好的控制算法，在塑料试验中很可能就过渡时间太长，需要调整参数。
（4）控制范围和精度来自测量范围和精度。全程10000码的测量精度，控制速度的范围一般就是1～200码/秒，速度检定应该是经过短暂过渡后一段时间的平均速度，理论上反正是一个码的误差，平均时间越长，速度精度越高，可以简单估算。当然保压控制的精度直接就是测量精度。
（5）控制频率没必要很高。南宁拉力机控制系统的频率响应瓶颈南宁拉力机在于加载驱动机构，白话说就是惯量电机、油缸活塞反应非常慢，频率响应不会超过10hz，所以当控制系统1秒钟控制10次，再快也没有多大的积极效果，一般20～50hz足够。
（6）南宁拉力机控制有其特殊的平稳调速要求。除非特殊要求，材料试验从启动到建立指定速度需要一个过渡，恒速加载到保持需要一个过渡，不同控制环的切换也要求输出连续。
（7）不能忽视负载的影响。南宁拉力机系统的负载就是被试验的对象，由于试件材料的特殊性，在试验过程中试件的特殊变化可能影响这个系统的性能，甚至破坏系统的稳定性。常见的问题出现在力控制情况下。闭环控制采用的负反馈原理，正常情况下控制器输出正信号，通过执行机构作用到试件，应该得到南宁拉力机的增长（前向正相关，闭环才是负反馈）。如果出现金属的屈服、夹持机构的滑移、材料的异常松弛等，整个闭环就成为正反馈而导致系统失稳。不能指望任何一种控制算法能有效处理这种情况。